ABB示教器维修（Teach device maintenance）基本定义和特性： ABB示教器又叫ABB示教编程器（以下简称示教器）是机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。 示教器维修是示教器维护和修理的泛称，是针对出现故障的示教器通过专用的高科技检测设备进行排查，找出故障的原因，并采取一定措施使其排除故障并恢复达到一定的性能。确保机器人正常使用。示教器维修包括示教器大修和示教器小修。示教器大修是指修理或更换示教器任何零部件，恢复机器人示教器的完好技术状况和安全（或接近安全）恢复示教器寿命的恢复性修理。示教器小修是用更换或修理个别零件的方法，保证或恢复示教器正常工作。 ABB机器人M2000示教器维修通过键控和显示功能控制工业机器人机械手运动，能使操人员顺利实现对变位机运动的示教控制,并把位置信息反馈给操作人员，实现人机交互的功能.是机器人操作必不可少的主要控制部件。 本公司ABB机器人示教器维修范围包括以下系列： ABB机器人 M98系列示教器维修 ABB机器人M2000系列3HNE00313-1示教器维修 ABB机械IRC5系列DSQC679 3HAC028357示教盒维修 ABB机器人3HNA006148-001示教器维修 ABB机器人3HNE00311-1示教器维修 ABB机器人3HNA006137-001示教器维修 ABB机器人3HNE00442-1/04示教器维修 ABB机器人3HAC12929-14示教器维修 因ABB示教器使用频繁，使用时容易摔落，所以故障率一般是ABB机器人所有部件中较高的，ABB机器人一般为进口，其备件损坏对于严格控制成本的用户造成非常大的生产影响。 ABB机器人示教盒维修基础知识 当繁忙的加工车间某台机器人的示教盒出现故障而影响了生产进度的时候，导致下面的工序无法进行下去的时候，是十分令车间负责人头痛的事情。有时候只是一个小毛病造成示教器出现故障，如果了解这些示教器维修与保养的基础知识，就能避免机器人“罢工”。 注意事项： 1，ABB示教机器人前先确认下列检查步骤，如发现问题应立即改正，并确认其他必须做的工作均已完成。 a,检查机器人的运动有无异常的问题。 b，检查外部电缆的绝缘及遮盖物是否损害。 2，ABB机器人教导盒使用完毕后，务必挂回到控制柜的钩子上。 如果示教器放在机器人上或者地面上，会因摔落或者重压引起示教器损坏。 ABB机器人示教器故障常见问题： ABB机器人示教器维修触摸不良或局部不灵（更换触摸面板） ABB机器人示教盒维修无显示（维修或更换内部主板或液晶屏） ABB机器人教导盒维修显示不良、竖线、竖带、花屏等（更换液晶屏） 示教器按键不良或不灵（更换按键面板） 示教器有显示无背光（更换高压板） 示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆） 急停按键失效或不灵（更换急停按键） 数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等（更换数据线） ABB机器人专用化的伺服电机和驱动器将成为发展趋势，即在普通通用伺服电机和驱动器的基础上，根据机器人的高速，重载，高精度等应用要求，增加驱动器和电机的瞬时过载能力，增加ABB机器人驱动器的动态响应能力，驱动增加相应的自定义算法接口单元，且采用通用的高速通讯总线作为通讯接口，摒弃原先的模拟量和脉冲方式，进一步提高控制品质（如ABB，安川，松下，伦茨等主流伺服厂商以将EtherCAt 总线作为下一代产品的总线标准）。同时，对于通用型的伺服驱动器删除冗余的通讯接口和功能模块，简化系统，提高系统可靠性，并进一步降低成本。 ABB机器人伺服驱动器故障维修型号： ABB DSQC345A伺服驱动单元3HAB8101-1 ABB 机器人DSQC345C 3HAB8101-3.07E驱动模块 ABB机器人伺服放大器维修 DSQC345C 3HAB8101-3/08D ABB DSQC346A 3HAB8101-5机器人伺服驱动模块 ABB DSQC346B 3HAB8101-6 /11A M2000机器人驱动单元维修 ABB DSQC346B伺服驱动单元3HAB8101-6 ABB DSQC346G 3HAB8101-8/12E 机器人伺服驱动器 ABB IRB6400机器人驱动模块DSQC346G 3HAB8101-8.08F ABB机器人伺服驱动器维修 DSQC346G 3HAB8101 8/08B ABB DSQC358C 3HAB8101-10 /16A M2000控制柜驱动单元 ABB IRB1410 DSQC406 3HAC 035301-001/04驱动模块维修 ABB DSQC406 3HAC035301-001/03 ABB DSQC346E 3HAB8101-11/06B M2000 ABB 伺服驱动3HAB8101-13 ABB DSQC546A 3HAB8101-18 M2000 ABB DSQC545A 3HAB8101-19 ABB IRC5 M2004控制柜 DSQC663 3HAC029818-001 驱动模块维修 ABB 机器人驱动模块DSQC664 3HAC030923-001 ABB DSQC236C 3HAB8798-1机器人伺服驱动单元 S3和S4控制器 ABB DSQC266B 3HAB8797-1机器人伺服驱动单元 S4控制器 ABB DSQC236B 3HAB8797-1 机器人伺服驱动单元 S3和S4控制器 ABB DSQC236G 3HAB8801-1 机器人伺服驱动单元 S4控制器 ABB机器人伺服控制器维修 DSQC266G 3HAB8801-1 ABB驱动模块维修 DSQC266T 3HAB8802-1 ABB IRC5 3HAC025338-001 3HAC14546-1 ABB主要伺服驱动单元3HAC025338-003 3HAC14546-3 ABB 3HAC025338-006/09B ABB 3HAC025338-006/01A ABB 3HAC025338-006/06D ABB 3HAC025338-006/08A ABB 3HAC025338-004ABB机器人伺服驱动器维修 ABB机器人驱动单元维修 3HAC025338-006 3HAC14551-2、3HAC17282-1、3HAC025338-006、3HAC14549-3、3HAC025338-001 、3HAC14546-6 、3HAC14547-1、 ABB机器人伺服驱动器维修3HAC14549-1、3HAC14549-2、3HAB5845-1、3HAC028357-001、3HAC12928-1、3HAC023195-001 、 ABB机器人伺服控制器维修3HAC5687-1 ABB 3HAB8101-1 、 ABB 3HAB8101-2 、ABB 3HAB8101-3 、 ABB 3HAB8101-4 、 ABB机器人伺服驱动器故障维修3HAB8101-5 、ABB 3HAB8101-6、ABB 3HAB8101-7 、 ABB 3HAB8101-8 、ABB 3HAB8101-9 、ABB 3HAB8101-10、ABB 3HAB8101-11、ABB 3HAB8101-12、 ABB 3HAB8101-13、ABB 3HAB8101-14、ABB 3HAB8101-15、 ABB 3HAB8101-16、 ABB机器人伺服放大器维修3HAB8101-17、ABB 3HAB8101-18、 ABB 3HAB8101-19 ABB机器人伺服驱动3HAC14546-4/04A 3HAC14546-4 ABB 伺服驱动3HAC14546-6/03A 3HAC14546-6 ABB 3HAC14551-1驱动模块维修。 ABB机器人IRC5控制器（灵活型控制器）由一个控制模块和一个驱动模块组成，可选增一个过程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、 弧焊和胶合等。配备这三种模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器及类似设备。如需增加机器人的数量，只需为每台新增机器 人增装一个驱动模块，还可选择安装一个过程模块，多可控制四台机器人在MultiMove模式下作业。各模块间只需要两根连接电缆，一根为安全信号传输 电缆，另一根为以太网连接电缆，供模块间通信使用，模块连接简单易行。 每个模块，无论属于何种类型，均可安装在采用相同设计和尺寸一致的 机箱内，机箱占地面积为700 x 700mm，高度625mm。机箱底座面积相同，采用直边设计及简单的双电缆连接方式，实现了模块布置上的全面灵活性。各种模块既可垂直叠放，以尽可能减 小占地面积，也可并排放置，甚至可以大75m的间距进行分布式布置。采用后一种布局还可确保各种模块处于佳运行位置；例如，可将控制模块机箱放置在中 央区域，将驱动模块和过程模块机箱靠近机器人工作站摆放。另外，模块间相互依赖性已达到小化，各个模块均自带计算机、电源和标准以太网通信接口，因此可 以在对其他模块干扰程度低的情况下更换、调换、升级或再装配。 控制模块作为IRC5的心脏，自带主计算机，能够执行高级控制算法，为多 达36个伺服轴进行MultiMove路径计算，并且可指挥四个驱动模块。控制模块采用开放式系统架构，配备基于商用Intel主板和处理器的工业PC机 以及PCI总线。由于采用标准组件，用户不必担心设备淘汰问题，随着计算机处理技术的进步能随时进行设备升级。 ABB机器人主板故障现象时好时坏的维修方法总结 1.接触不良 板卡与插槽接触不良、缆线内部折断时通时不通、线插头及接线端子接触不好、元器件虚焊等皆属此类； 2.信号受干扰 对数字电路而言，在特定的情况条件下，故障才会呈现，有可能确实是干扰太大影响了控制系统使其出错，也有电路板个别元件参数或整体表现参数出现了变化，使抗干扰能力趋向临界点，从而出现故障； 3.元器件热稳定性不好 从大量的维修实践来看，其中首推电解电容的热稳定性不好，其次是其它电容、三极管、二极管、IC、电 阻等； 4.电路板上有湿气、积尘等。湿气和积尘会导电，具有电阻效应，而且在热胀冷缩的过程中阻值还会变化， 这个电阻值会同其它元件有并联效果，这个效果比较强时就会改变电路参数，使故障发生； 5.软件也是考虑因素之一，电路中许多参数使用软件来调整，某些参数的裕量调得太低，处于临界范围，当机器运行工况符合软件判 定故障的理由时，那么故障报警就会出现。 ABB机器人电路板维修包括： ABB控制器主板/主机箱主板维修，ABBI/O板维修，ABB安全链控制面板维修，ABB机器人电源分配板维修，ABB控制柜轴计算机板维修，ABB通讯板维修，ABB串行测量SMB板维修，ABB机器人NEVICENET总线电路板维修，ABB网络板卡维修等。 ABB控制器主板/主机箱主板维修型号包括： ABB控制器主板维修DSQ623 3HAC020988-008/01 ABB 3HAC 020929-006/02维修 　 DSQC639 3HAC025097-001 　 DSQC1000 3HAC042766-001 　 ABB N2VICENET总线电路板：DSQC603 3HAC 12817 10024150 　 ABB机器人I/O板：3HAC025784-001/00 DSQC 651，3HAC025784-001/00 DSQC 652 　 ABB安全链控制面板：DSQC643 3HAC024488-001/03 　 ABB机器人电源分配板 ：DSQC662 3HAC 026254-001/11 　 ABB控制柜轴计算机板： 　 DSQC668 3HAC029157-001 　 DSQC668 3HAC029157-001/04 　 DSQC668 3HAC028179-001/06 　 DSQC668 3HAC029157-001/07 　 DSQC668 3HAC028179-001/08 　 DSQC601 3HAC12815-1/09 　 DSQC669 3HAC026780-001 　 ABB通讯板：DSQC352A，DSQC352B 　 ABB电路板： 　　3HNE 00239-1 　　3HNE 00108-1 　　3HNE 00062-1 　　3HNE 00019-1/07 　 ABB串行测量SMB板： 　　3HAC 044168-001/00 　　3HAC 042285-001/05等 ABB机器人电路板芯片级维修的一般工作步骤和流程 工控电路板越来越智能化，不带CPU（MPU MCU）的电路板可以说越来越少了，工控机、变频器、PLC、智能仪器仪表等无不包含了CPU（MPU MCU）芯片，有的一块板还不止一个，这类芯片结构功能复杂，引线较多，同一故障现象但可能是很多不同故障原因，牵一发而动全身，维修起来具有相当的难度。如何总节这类电路板故障的共同规律，从而按部就班有章可循地去寻找故障，这是很多维修人员的愿望。 1.查电源 检查电源，不仅要用万用表检查电压大小，还要用示波器检查电压波形 2.查晶振 检查晶振有没有起振，可以用示波器检查晶振脚的波形来查看 3.查复位 检查复位信号是不是正常，复位脉冲有没有正确送到CPU芯片的复位脚。 4.查总线 数据总线、地址总线、控制总线的任何一根开路或短路都可引发故障，可以通过测试平行总线的对地电阻 比较某路有没有故障来判断，或者观察各路总线的波形来判断。 5.查接口芯片 接口芯片是坏得多的一类元件，可通过代换或专用仪器检测来判断是否损坏。 ABB机器人主板芯片级维修的特点总结 ABB机器人芯片级维修的特点是了解电路原理，掌握典型电路，比如驱动，显示，通讯接口，了解每个芯片（包括功能脚）的功能，资料网上都能找到，了解单片机工作电路，总线电路。后一条重要，就是要有耐心，耐心查看，耐心分析，耐心用各种方法测试。 加上一条，焊接工夫要好，因为有的芯片要拆下来才能测试好坏。如果熟悉芯片的VI曲线更佳，先在电路上在线测试VI曲线，曲线有疑问的再焊下来进一步确认。 功能相同的通道可以相互对比。 ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下： 1. 在更换ABB机器人伺服电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 2. 在更换ABB机器人伺服马达前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。 　 ABB机器人伺服电机故障维修型号： ABB 3HAC021725-001、3HAC021798-003伺服马达维修 ABB IRB1400机器人3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot 伺服电机维修 ABB IRB1400机器人3HAC1618-1 伺服电机 ABB IRB1400机器人3HAC17346-1 伺服马达 ABB IRB1400机器人电机3HAC17345-1 ABB IRC2400机器人马达 3HAC2206-1 ABB IRB4400机械手电机 3HAC3697-1 ABB IRC4400机器人伺服电机维修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1 ABB IRB 6400机器人电机3HAB5760-1 ABB机器人伺服马达维修IRB6600 3 hac15879-2 3HAC021798-003 3HAC 021455-001/04 ABB 3HAC10557-1 3HAC3403-1 ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504 3HAC10557-1/0伺服电机 ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502 3HAC10555-1/0伺服马达 ABB机器人伺服电机维修3HAC5883-1/4 ABB机械手伺服电机3HAC17333-1/01 ABB机械手伺服电机维修3HAC 021455-001/05 ABB机器人伺服马达维修3HAC3579-1-04 ABB机器人伺服电机PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-1 3HAC10674-1 瑞典ABB机器人本体伺服马达3HAC17345-1/01； ABB机械手伺服电机3HAC17346-1/01 ABB 伺服电机3HNP 04378-1 ABB机械手伺服电机3NHNM 09941-1 ABB马达维修3HAC17484-7、3HEA506262-001 ABB永磁同步伺服电机维修，ABB机器人电机维修 ABB伺服电机3HAB-9669-1 同步电动机3HC1748-6101 ABB机器人伺服电机3HAC17971 3HAB2215-1 (DSQC 314A) ABB机器人伺服马达维修3HAB8101-8/08B ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED 机器人电机SGMAS-15ARA-AB11 ABB DSQC 328 3HAB7229-1 伺服电机维修 3HAA3563-AUA/1 (DSQC258) 伺服马达维修 ABB永磁同步电机3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71 ABB伺服马达YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD ABB机器人电机3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED 机械手电机维修 ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA伺服电机 ABB机器人本体伺服电机3HAB 2214-1/2 (DSQC315) 3HAB2236-1 3HAB7215-1/09 DSQC331 ABB机器人电机DSQC-266G 3HAB8801-1/2B ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2 ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARD ABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1 ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G伺服电机 ABB 3HAC10674-1/0机械手伺服马达维修 ABB 3HAC10674-1 ABB 3HAC4790-1 ABB 3HAC 17484-9/00 3HAC17484-9/00 ABB 3HAC0468-1 ABB 3HAC021457W 3HAC3403 ABB机器人伺服马达维修 ABB 3HAB6738-1/06 ABB 3HAC8279-1/04 ABB 3HAB6249-1ABB 3HAC3605-1/00 ABB 3HAC 17484-8/00 3HAC17484-8/00 ABB机器人伺服电机维修3HAC021456-001/00 ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD电机维修 ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN ABB Robot 3HAC 17970-1 ABB 502 C53B Controller ABB Paint Robot ABB ROBOTICS PS130/6-150-P-PBM-3740 ABB ROBOTICS PS130/6-50-P-327-9 ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3737 伺服马达 ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802 ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823 ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z ABB 伺服电机产品 ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B ABB YB560103-CH DSQC239 REMOTE I/O BOARD ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1 ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER ABB 3HAB2214-1 ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。 ABB 6442300T61031G19 ABB MC19P ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738 ABB PS 130/6-90-P-PMB-3802 伺服电机维修 ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60 ABB UGTMEM-06LBB31 ABB UGTMEM00LBB31 ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415 ABB MOTORS 4414129285E183012 ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服电机等。 要注意的几个相关事项和ABB机器人保养步骤： 1、刹车检查：正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：（1）运行每个机械手的轴到它负载大的位置（2）ABB机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 。（3）检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，ABB机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 2、注意失去减速运行（250mm/s）功能的危险：不要从电脑或者示教器上，改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 3、安全使用ABB机器人示教器：安装在示教盒上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用ABB示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将ABB机器人示教盒带在身上，避免其他人移动机器人。 4、在ABB机械手保养工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：（1）ABB机器人控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。（２）当模式选择开关在＜250mm/s 位置时候，大速度限制 在250mm/s 。进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对机器人十分了解的人才可以使用全速 (100%full speed)。（３）注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。（４）检查每个轴的电机刹车。 专业ABB机器人保养、ABB机械手保养、ABB机器人控制柜保养，公司秉着以人为本、技术领先、携手共进的理念，把发展国家工业为己任，高速响应、高修复率、短的修复周期、优惠的价格、真诚的为客户提供技术服务